伺服电机中的回原点方式
来源：上海隐图智能科技
一、回原点简介
1.伺服电机为什么要原点
伺服电机的运行需要一个参考点，这个参考点就是原点。原点通常是由光电开关或机械开关来确定的，其位置是固定的。当伺服电机运行时，控制器会根据原点的位置来计算电机的位置。如果没有原点，控制器就无法确定电机的位置，从而无法精确地控制机器的运动。
除了用于计算电机的位置，原点还有一个重要的作用，就是用于校准电机的位置。在伺服电机运行时，可能会出现电机位置与实际位置不一致的情况，这时就需要进行校准。校准的方法就是将电机移动到原点位置，然后重新确定电机的位置，并将其校准为正确的位置。因此，原点是伺服电机正常运行的基础，没有原点，伺服电机就无法正常工作。
2.原点回归的重要性
原点回归是指将伺服电机移动到原点位置的过程。原点回归非常重要，因为它可以保证机器的运行精度和稳定性。下面是原点回归的几个重要作用：
1）校准电机位置
当伺服电机运行时，可能会出现电机位置与实际位置不一致的情况，这时就需要进行校准。校准的方法就是将电机移动到原点位置，并重新确定电机的位置。只有才能够精确地校准电机的位置，从而保证机器的运行精度和稳定性。
2）避免机器漂移
在机器运行过程中，可能会出现位置漂移的情况，即机器的位置与实际位置不一致。如果不经常进行原点回归，这种漂移会越来越严重，导致机器无法正常工作。可以及时发现位置漂移的问题，并进行校准，从而避免机器漂移。
3）保护机器安全
机器在运行过程中可能会出现异常情况，比如碰撞等。如果不进行原点回归，机器的位置就无法确定，当发生异常情况时，机器可能会继续运行，导致严重的事故。可以及时发现异常情况，并停止机器的运行，保护机器的安全。
4）提高生产效率
原点回归可以帮助机器实现快速、准确的定位，从而提高生产效率。机器可以快速地回到正确的位置，从而节省时间和成本，并提高生产效率。
总之，伺服电机为什么要原点，原点回归的重要性不言而喻。原点是伺服电机正常运行的基础，没有原点，伺服电机就无法正常工作。原点回归可以保证机器的运行精度和稳定性，避免机器漂移，保护机器安全，提高生产效率。因此，在使用伺服电机时，一定要经常进行原点回归，以确保机器的正常运行。
二、回原点方式
1.方式一
机械原点：电机Z信号
减速点：反向超程开关
H：代表高速
L：代表低速
1）回零启动时减速点信号无效
开始回零时N-OT=0，以反向高速开始回零，遇到N-OT 上升沿后，减速，反向，正向低速运行，遇到N-OT下降沿后的第一个Z停机。
2）回零启动时减速点信号有效
回零启动时N-OT=1，直接正向低速开始回零，遇到N-OT 下降沿后的第一个Z 停机。
2.方式二
原点：Z 信号
减速点：正向超程开关
H：代表高速
L：代表低速
1）回零启动时减速点信号无效
开始回零时P-OT=0，以正向高速开始回零，遇到P-OT 上升沿后，减速，反向，反向低速运行，遇到P-OT下降沿后的第一个Z 停机。
2）回零启动时减速点信号有效
回零启动时P-OT=1，直接反向低速开始回零，遇到P-OT 下降沿后的第一个Z 停机。
3.方式三
原点：Z 信号
减速点：原点开关(HW)
H：代表高速
L：代表低速
1）回零启动时减速点信号无效
开始回零时HW=0，以正向高速开始回零，遇到HW 上升沿后，减速，反向，反向低速运行，遇到HW 下降沿后，继续运行，之后遇到第一个Z 停机。
2）回零启动时减速点信号有效
回零启动时HW=1，直接反向低速开始回零，遇到HW 下降沿后的第一个Z 停机。
4.方式四
原点：Z 信号
减速点：原点开关(HW)
H：代表高速
L：代表低速
1）回零启动时减速点信号无效
开始回零时HW=0，直接正向低速开始回零，遇到HW 上升沿后第一个Z 停机。
2）回零启动时减速点信号有效
回零启动时HW=1，以反向高速开始回零，遇到HW 下降沿后，减速，反向，正向低速运行，遇到HW 上升沿后的第一个Z 停机。
5.方式五
原点：Z 信号
减速点：原点开关(HW)
H：代表高速
L：代表低速
1）回零启动时减速点信号无效
开始回零时HW=0，以反向高速开始回零，遇到HW 上升沿后，减速，反向，正向低速运行，遇到HW 下降沿后的第一个Z 停机。
2）回零启动时减速点信号有效
回零启动时HW=1，则直接正向低速开始回零, 遇到HW 下降沿后的第一个Z 停机。
三、总结
综合考虑，选择哪种回原点方式取决于具体的应用场景和需求。如果需要高精度的原点定位，尤其是在精密加工或高端制造领域，负正负回原点模式可能是最佳选择。如果对精度要求不高，或者出于成本考虑，可以使用原点开关或Z相信号的方式。